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专利摘要显示，本实用新型属于机器人技术领域，提供了一种准双曲面齿轮轴承、机械臂、机器人，准双曲面齿轮轴承包括齿轮本体，所述齿轮本体的一侧设有大准双曲面齿轮，所述齿轮本体的另一侧设有轴承内圈，所述轴承内圈和所述大准双曲面齿轮一体成型，所述大准双曲面齿轮靠近所述轴承内圈的一端设有倾斜环状的形成齿面。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：将大准双曲面齿轮和轴承内圈设置为一体化结构，精度高，能够承载更高的应力，并且减少了零件的生产数量和类型，装配更加方便，降低了生产成本。
